桁架式机械臂（桁架智能机器人）完成了生产流程的彻底自动化技术，并使用了集成化加工工艺，适用数控车床、生产线设备自动上下料、工件旋转、工件预验等，与此同时其高精密夹紧定位工具系统软件为单轴桁架专用机械手自动化生产加工带来了通信接口，保证了高精密、效率高及批量化产品的一致性。

有别于加工中心自动上下料数控加工中心，三轴或三轴之上数控车床对零件的位置和方向都是有很准确的规定。这就需要工件被爬取前已经被定位和定向，或基本的定位零件根据手爪的定向再度定位和定向。简单的定向方法采用的是好多个钢轴定位和定向。有别于加工中心，数控加工中心的零件不一样所使用的手爪也不尽相同，从简单的单个手爪，到好几个手爪、定向轴组成。

那样全套桁架专用机械手的手爪有哪些种类呢？

1、斜楔杠杆式手爪

运用斜楔与杠杆来达到手爪的松、开，来达到爬取工件。

2、滑轨式手爪

当活塞杆往前运动中，滑轨根据销钉促进手爪合拼，造成夹紧表情和夹紧力，当活塞杆往后运动中，手爪松掉。这类二手桁架专用机械手的手爪开闭行程安排比较大，融入爬取大小不一的物件。

3、曲轴杠杆式手爪

这类桁架式机械臂的手爪在活塞杆的推动力下，曲轴和杠杆使手爪造成夹紧(释放压力)健身运动，因为杠杆的力变大功效，这类手爪有可能会产生比较大的夹紧力。一般与扭簧协同应用。

4、齿条式手爪

这类桁架机械臂的手爪根据活塞杆促进蜗杆，蜗杆推动蜗轮转动，造成手爪的夹紧与松掉姿势。

5、平行面杠杆式手爪

选用平行四边形组织，因而不用滑轨就可以确保手爪的两手指头维持平行面健身运动，比含有滑轨的平行移动手爪的滑动摩擦力要低许多。