龙门式桁架专用机械手是一种是建立在斜角X，Y，Z三坐标系统基本中对产品工件开展工序调节，或完成工件运动轨迹运动等的功能自动式机械设备。其操纵关键根据工业控制器（如：PLC，运动控制系统，单片机设计等）完成；根据控制板对各类键入（各种各样传感器，按键等）信号的功率剖析解决，作出一定的判断推理后，对每个导出元器件（电磁阀，直流伺服电机，显示灯等）下发运行命令，进行X，Y，Z三轴间的协同健身运动，为此完成一整套的自动式工作流程。

结构:

机械臂由结构架构、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、夹具工装及其控制箱，六组成。

1、结构架构，主要是由立杆等结构件构成，其的作用是将各轴空架至一定极度，多为铝合金型材或方钢管，矩形方管，圆钢管等焊件组成；

2、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个健身运动组件为自动化桁架专用机械手的关键组件，其界定标准遵照笛卡尔坐标系。各轴组件一般由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件及其机械设备限位组件等五组成。

1）、结构件一般由铝合金型材或方钢管，矩形方管，糟钢，工型钢等结构构成，它的作用是导向件、传动件等组件安装基座，同时又是机械臂负荷的重要责任者。

2）、导向件，常见有直线滑轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方形滑轨及其V型槽等常见导向性结构，其实际应用应根据实际应用工作状况及其精度等级确定。

3）、传动件，一般有电动式，气动式，液压机三种类型，在其中电动式有齿条结构，滚珠丝杆结构，皮带传动，传动链条传统式及其钢丝绳传动等。

4）、传感器检测元件，一般两边选用限位开关做为电限位，当挪动组件移动至两边限位电源开关处时，必须对部门进行锁住，避免其超程；另外还有起点传感器及其部位意见反馈传感器。

5）、机械设备限位组，其的作用是在电限位行程安排以外的刚度限位，别名死限位。

3、夹具工装，依据产品工件样子尺寸材料等也有不同的方式，如：真空吸吊机汲取，液压卡盘夹取，托取或针式工装夹具插取等方式；

4、控制箱，其等同于与全套桁架专用机械手大脑的功效，根据工业控制器，收集各传感器或按键的输入信号，来传送命令给个控制元件按明确姿势去执行。

特性：

1、高效率，其各轴以非常高的速率平行线运作，可以用交流伺服电机快速反应；

2、平稳，很小的重复性误差，最多可达0.05mm；

3、高韧性，7x24钟头工作中，不用用餐、入睡、吸烟等；

4、高精密，精度等级可以达到0.02mm（根据制作成本缘故，可以根据应用工作状况适度变大精度等级）；

5、高性价比，对比工业机械手，其负载货量大，制做低成本，适用于“中国智能制造”我国基本国情；

6、使用方便，根据直角坐标系管理体系，其运动参数比较简单。