机械手是一种可以实现自动控制系统、反复程序编写、多用途、多可玩性、运动可玩性间成的空间斜角联系的自动化机械，凭着与众不同的优点特性，在工控自动化工业领域中发挥了不可小觑的功效。

工业领域中，桁架机械手主要是针对竖直水平运动工作，有两轴和多轴结构，按照其负荷、成本费、技术含量的不一样合适不同类型的主要用途。可以代替人力进行全部工艺流程的产品全自动爬取、送料、开料、上卡、部件挪动旋转、部件预验生产加工等，可以很大的节省人力成本，提高工作效率。

在其中，龙门式桁架机械手结构如下所示：

1，结构架构，主要是由立杆等结构件构成，其的作用是将各轴空架至一定极度，多为铝合金型材或方钢管，矩形方管，圆钢管等焊件组成。

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为全套桁架机械手的关键组件，其界定标准遵照笛卡尔坐标系。各轴组件一般由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件及其机械设备限位组件等五组成。

①结构件一般由铝合金型材、方钢管、矩形方管、糟钢、工型钢等结构构成，它的作用是导向件、传动件等组件安装基座，同时又是机械臂负荷的重要责任者。

②导向件，常见有直线滑轨、v型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形滑轨及其V型槽等常见导向性结构，其实际应用应根据实际应用工作状况及其精度等级确定。

③传动件，一般有电动式、气动式、液压机三种类型，在其中电动式有齿条结构、滚珠丝杆结构、皮带传动、传动链条传统式及其钢丝绳传动等。

④传感器检测元件，一般两边选用限位开关做为电限位，当挪动组件移动至两边限位电源开关处时，必须对部门进行锁住，避免其超程；另外还有起点传感器及其部位意见反馈传感器。

⑤机械设备限位组，其的作用是在电限位行程安排以外的刚度限位，别名死限位。

3，夹具工装，依据产品工件样子尺寸材料等也有不同的方式，如：真空吸吊机汲取，液压卡盘夹取，托取或针式工装夹具插取等方式。

4，控制箱，其等同于与多轴桁架专用机械手大脑的功效，根据工业控制器，收集各传感器或按键的输入信号，来传送命令给个控制元件按明确姿势去执行。