我国开展“中国制造2025”至今，生产制造自动化控制在工程领域获得了非常大的发展趋向。原先的手工车床加工方式对技工技术水平要求严格且商品精度难以保证统一性，如今已被更专业的机加工自动化控制慢慢替代。选用桁架机械手不止是提升了工作出产的效率，全套桁架机械手还能够替代人力完成高韧性、风险、反复乏味的工作，缓解人力工作强度。那么桁架机械手上下料是如何完成上下料过程的呢？我们一起往下看。

一、桁架机械手的送料过程动作：

数控机械胳膊沿X轴运动到工件上料位置上方后停止，随后单轴桁架机械手的Z轴向下运动使张开的手爪恰好能抓住工件，关闭手抓住工件后，使Z轴再往上运动在指定高度，再沿X轴方向运动到操作台卡盘上方、Z轴向下运动把工件装进到卡盘或工装内、卡盘夹持、Z轴上升到超过机床防护罩上边、X轴再运动到等候位置等候机床完成工件加工。

二、桁架机械手开料过程的工作：

完成工件加工后，X轴运动到卡盘的上方，板材桁架机械手的Z轴向下运动使手爪恰好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松掉，Z轴往上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直到Z轴到上料位置，Z轴下降至上料点，张开手爪上料结束后提高Z轴，再转到下一个送料过程。

以上工作计划的路径需要和桁架机械手配套上下料机构如料盘、卡盘等位置在同一条直线上，那样才能达到机械臂做X-Z两维运动的需求。假如具体情况较难满足，能够为机械臂再增加一个Y轴，这样数控设备臂就可以开始X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度能够大大提高。