工业机械手一般由执行器、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分构成,机械手控制系统是机械手的大脑,是衡量工业机械手功能和性能的关键因素。
工业机械手的控制系统是根据对机械手每个自由度的电机的控制,去完成特定动作。三轴桁架机械手同时接收感应器反馈的信息,产生稳定的闭环控制。工业机械手控制技术的关键任务就是控制工业机械手在作业空间中的运动部位、姿态、操作顺序及动作的时间等。对工业机械手的控制通常是部位鉴别、运动方位控制和物料是否存有的辨别。机械手任务是把输送带A处上的工件或产品运送到输送带B上。
机械手应用控制
三轴机械手的方位控制:方向控制方法一般通过外界输入脉冲的次数来判定滚动速度大小,通过脉冲的数量来判定滚动的视点,也有一些全伺服机械手(如五轴伺服机械手)控制器可通过通信式伺服机械手控制器直接对速度与偏移开展取值。不过因为方向控制对速度与方向都有很正确的掌控及要求,因此大多是适用于定位设备。
三轴机械手速度控制:通过模拟量的输入或脉冲的次数都可以直接滚动速度控制,在上位控制设备的外环PID控制时速率方法还可以进行定位,但有必要把电机的方位信号或直接负荷的方位信号给上位反映以做计算用。三轴伺服机械手方向方法还支持直接负荷外环查询方向信号,这时的电机轴端编码器只查询电机转速,方向信号便由连接终归负载端的查看设备来供给了,这其中的权益在于能够减少基地传动过程中的一些过错,提升如数系统的精度等级。
六轴串连机械手应用控制方法一般有三种:部位控制,速率控制,扭矩控制,目前大部分工业机械手都是用部位控制,合作机械手一般用扭矩控制。顾名思义,部位控制便是基于区域的控制方法,在这里所说的位置是指机械手每个关节的角度值。自动化桁架式机械手完成一系列动作,大多是各关节的电机接到控制视角命令后实行命令的结果。
六轴机械手的视角命令是由运动规划器(运动规划算法)计算出来的,以后运动规划器再获得末端执行器的原始位置和完毕部位,也有机械手在各曲轴长短等参数的管束下算出一条机械手运动的路径对应的6个关节连续的旋转视角,这类运动规划器直接规划出去的路径点大多会是离散型的关键点,在这个基础上我们再应用插补算法,就可以获得每个关节的光滑运动的关节视角了。把这里的视角发给控制器,应用控制器便会导出脉冲(或是总线不需要脉冲)驱动电机控制器,让每个关节电机运动了。